(1) 1Ein Kraftfahrzeug und seine Anhänger dürfen von der das Fahrzeug führenden Person auf öffentlichen Straßen nur in Betrieb gesetzt werden, wenn sie zum Verkehr zugelassen sind.
2Die Zulassung wird auf Antrag erteilt, wenn
(2) Die Zulassung eines Fahrzeugs mit autonomer Fahrfunktion oder eines Fahrzeugs zur Erprobung von automatisierten oder autonomen Fahrfunktionen richtet sich ergänzend nach den Vorschriften der Autonome-Fahrzeuge-Genehmigungs-und-Betriebs-Verordnung.
(3) Einer Zulassung bedürfen nicht
(4) Auf Antrag können die nach Absatz 3 Satz 1 Nummer 1 Buchstabe a bis f und Nummer 2 zulassungsfreien Fahrzeuge zugelassen werden.
(5) Der Halter darf die Inbetriebsetzung eines nach Absatz 1 Satz 1 zulassungspflichtigen Fahrzeuges nur anordnen oder zulassen, wenn das Fahrzeug zugelassen ist.